オイラー方程式
剛体の基本方程式であるオイラー方程式を 角速度や慣性テンソルを座標で書き下したりせずに、 シンプレクティック幾何の枠組でリー群上の 余接束として考えてみた。 Marsden Ratiu の Introduction To Mechanics And Symmetry にヒントが書いてあって、角運動量の微分がリー環の coadjoint 作用に帰着することがわかる。 一応 手書きのメモ を置いてみる。
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